第31課 巡線小車一學(xué)習(xí)導(dǎo)航

1.了解并安裝循跡傳感器

2.使用單個(gè)循跡傳感器制作沿黑線走的小車

二動(dòng)手實(shí)踐

任務(wù)描述：做巡線小車，讓機(jī)器人沿著黑線行走。

器材準(zhǔn)備：?dsbot小車、循跡傳感器

01硬件搭建

搭建車型機(jī)器人。將循跡傳感器用銅柱裝到小車底部，紅外管朝下，盡可能往外裝，方便調(diào)試電位器，并插到控制器P1端口。循線傳感器調(diào)整和使用請查看第30課定點(diǎn)停車

02編程程序

首先先來了解下單個(gè)傳感器機(jī)器人巡線原理。當(dāng)傳感器檢測到黑線，小車向左拐，一旦傳感器檢測到地面時(shí)就立刻向右拐，就這樣循環(huán)重復(fù)就可以沿黑線行走了，如下圖。

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循跡在黑線的值為1，故判斷邏輯為“循跡數(shù)字=1”，可以調(diào)整左右兩邊的電機(jī)功率，讓小車又快又穩(wěn)沿黑線跑。如果小車跑離線時(shí)，則要適當(dāng)調(diào)低速度。如果小車穩(wěn)定沿黑線跑時(shí)，也可以適當(dāng)?shù)卣{(diào)大速度，調(diào)整速度直到又快又不跑離線為準(zhǔn)。

參考程序：

03編譯上傳

程序編寫完成后選中相應(yīng)的端口和arduino模塊，然后點(diǎn)擊上傳?。當(dāng)提示上傳完成時(shí)就可以了，小車能沿著黑線行走，如果有歪曲，也能及時(shí)調(diào)整，始終保持沿著黑線走。觀看效果。

三課外拓展巡線小車

? ? ?巡線小車是一個(gè)很好鍛煉學(xué)生的實(shí)驗(yàn)，可以用多個(gè)循跡傳感器共同巡線，最簡單是只用一個(gè)即可，首先找一塊干凈的地面，貼上準(zhǔn)備好的黑色電工膠布，轉(zhuǎn)彎的時(shí)候盡可能增大轉(zhuǎn)彎半徑，在巡線之前，關(guān)鍵一步是調(diào)節(jié)傳感器靈敏度，即把小車的循跡傳感器置上黑線上面指示燈滅，置上地板上面，指示燈亮。調(diào)整好速度讓小車又快又不跑離線。

溫馨提示

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