1.了解小車行走基本原理

2.學(xué)會(huì)調(diào)整左右電機(jī)方向

任務(wù)描述：練習(xí)小車前進(jìn)，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，原地旋轉(zhuǎn)基本行走

器材準(zhǔn)備：?Dsbot小車

搭建車型機(jī)器人，將小車的電機(jī)線連接好，調(diào)整左右電機(jī)方向

兩個(gè)電機(jī)行走是利用馬達(dá)模塊差分驅(qū)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)前后左右轉(zhuǎn)和原地旋轉(zhuǎn)。

前進(jìn)：左右兩邊功率相同且都為正時(shí)，馬達(dá)正轉(zhuǎn)。

后退：左右兩邊功率相同且都為負(fù)時(shí)，馬達(dá)反轉(zhuǎn)。

停止: 左右兩邊功率為 0。

左轉(zhuǎn)：利用兩馬達(dá)差速實(shí)現(xiàn)，左馬達(dá)功率小時(shí)，機(jī)器人左轉(zhuǎn)。

右轉(zhuǎn)：利用兩馬達(dá)差速實(shí)現(xiàn)，右馬達(dá)功率小時(shí)，機(jī)器人右轉(zhuǎn)。

原地旋轉(zhuǎn)：左右馬達(dá)功率一樣，且方向相反。

參考程序：

???

? ? ? ?后退?? ? ? ? ?????原地旋轉(zhuǎn)

?

? ? ?? ?左轉(zhuǎn)???? ? ? ? ? ? ?右轉(zhuǎn)

前進(jìn)3秒停止：

程序編寫完成后選中相應(yīng)的端口和arduino模式，然后點(diǎn)擊上傳?。當(dāng)提示上傳完成時(shí)就可以了，觀看效果

? ? Dsbot小車有 2 個(gè)電機(jī)和 1?個(gè)萬向輪（沒有動(dòng)力主要起支撐作用）。對于采用這種雙輪差速驅(qū)動(dòng)方式的機(jī)器人來說，它運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)有以下幾種情況出現(xiàn)：

（1）小車前進(jìn)、后退（上節(jié)課已經(jīng)學(xué)習(xí)過）

（2）小車轉(zhuǎn)彎

? ? ? 左右輪子轉(zhuǎn)動(dòng)速度不同時(shí)，小車就會(huì)轉(zhuǎn)彎。左右兩個(gè)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)的速度之差決定小車轉(zhuǎn)彎半徑大小。如果左右兩個(gè)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)的速率相同，方向正好相反，小車會(huì)原地轉(zhuǎn)動(dòng)。